В случае продажи участка по кадастровой стоимости нужно платить налог?

Да, Вы должны продать по кадастровой стоимости.

Рыночная стоимость земельного участка в соответствии с п.3 ст.66 ЗК РФ признается равной его кадастровой стоимости, с момента определения последней.

Статья 66. Оценка земли [Земельный кодекс РФ] [Глава X] [Статья 66]

1. Рыночная стоимость земельного участка устанавливается в соответствии с федеральным законом об оценочной деятельности.

2. Для установления кадастровой стоимости земельных участков проводится государственная кадастровая оценка земель, за исключением случаев, определенных пунктом 3 настоящей статьи. Государственная кадастровая оценка земель проводится в соответствии с законодательством Российской Федерации об оценочной деятельности.

Органы исполнительной власти субъектов Российской Федерации утверждают средний уровень кадастровой стоимости по муниципальному району (городскому округу).

3. В случаях определения рыночной стоимости земельного участка кадастровая стоимость этого земельного участка устанавливается равной его рыночной стоимости.

Полученный Вами доход будет освобожден от налогообложения по следующему основанию.

Статья 217. Доходы, не подлежащие налогообложению НДФЛ (освобождаемые от налогообложения) [Налоговый кодекс РФ] [Глава 23] [Статья 217]

Не подлежат налогообложению (освобождаются от налогообложения) следующие виды доходов физических лиц:

17.1) доходы, получаемые физическими лицами, являющимися налоговыми резидентами Российской Федерации, за соответствующий налоговый период от продажи жилых домов, квартир, комнат, включая приватизированные жилые помещения, дач, садовых домиков или земельных участков и долей в указанном имуществе, находившихся в собственности налогоплательщика три года и более, а также при продаже иного имущества, находившегося в собственности налогоплательщика три года и более.