Правомерно ли брать комиссию за оформление полиса ОСАГО?

Если Вы заключали договор через страхового агента, то правомерно, поскольку данная комиссия идет в качестве оплаты его услуг.

Неправомерно. Но если Вы отдали, то оплатили его услуги добровольно и ничего обратно потребовать не сможете.
Рассмотрите этот вопрос так: Вы можете купить яблоки в магазине и унести их домой. А можете попросить в магазине упаковать эти яблоки в подарочную коробочку с ленточкой и бантиком. За это с Вас возьмут денег. Продажа яблок с дополнительной платой неправомерна, но поскольку Вы захотели упакову, то это норма. С полисом то же самое. Если Вы добровольно отдали агенту деньги за его услугу по составлению заявления, то всё нормально и он ничего не нарушил.
А если бы Вам сказали, что продажа полиса возможна только при покупке дополнительного страхования (от клещей, оползней, привидений...), то это было бы навязыванием и/или отказом в страховании и при имеющихся доказательствах навязывания можно их наказать штрафом